pib (Abkürzung für printable intelligent bot) ist ein frei verfügbarer, humanoider Open-Source-Roboter, der von der isento GmbH entwickelt wird. Charakteristisch für pib ist die konsequente Umsetzung einer modularen Hardware- und Softwarearchitektur, die auf dem Prinzip der Dual-Controller-Architektur basiert[5][3].
pib ist so konzipiert, dass nahezu alle mechanischen Komponenten mit handelsüblichen 3D-Druckern gefertigt werden können. Die Elektronik setzt auf frei verfügbare und weit verbreitete Komponenten wie den Raspberry Pi als Hauptcontroller. Ergänzt wird dieser durch spezialisierte Nebencontroller und Module, die für zeitkritische Steuerungsaufgaben und die Anbindung von Sensorik und Aktorik zuständig sind[5][3].
Die Dual-Controller-Architektur von pib teilt die Aufgaben des Roboters auf zwei Ebenen auf:
- Hauptcontroller:
Der Raspberry Pi dient als zentrales Rechenelement und übernimmt komplexe Aufgaben wie Bildverarbeitung, künstliche Intelligenz, Navigation und Kommunikation. Auf ihm laufen in der Regel Ubuntu Linux, ROS2 und weitere Open-Source-Software[3][5]. - Nebencontroller:
Spezialisierte Mikrocontroller oder smarte Module (z. B. Servocontroller, Sensor-Module) übernehmen zeitkritische Aufgaben wie die Motorregelung, Sensordatenerfassung oder die Ansteuerung von Aktoren. Die Kommunikation zwischen Haupt- und Nebencontroller erfolgt über standardisierte Schnittstellen wie UART, I²C oder SPI[5].
Diese Aufgabenteilung ermöglicht eine effiziente Nutzung der jeweiligen Hardwarefähigkeiten und sorgt für eine hohe Zuverlässigkeit und Flexibilität des Gesamtsystems.
pib verfügt über eine offene Sensorik-Schnittstelle. Neben Standard-Sensoren wie Abstandssensoren und Encodern können auch moderne 3D-Kameras wie die OAK-D Lite von Luxonis integriert werden, die einen Teil der Bildverarbeitung direkt übernehmen und so den Hauptcontroller entlasten. Die modulare Architektur erlaubt es, weitere Sensoren und Aktoren unkompliziert zu ergänzen[5].
Die Software von pib ist vollständig Open Source und basiert auf ROS2. Sie ist so gestaltet, dass sie flexibel an unterschiedliche Hardwarekonfigurationen angepasst werden kann. Über die Dual-Controller-Architektur hinaus unterstützt pib Features wie einen digitalen Zwilling für Simulationen, ein Touchscreen-Gesicht, browserbasierte Steuerungssoftware und grafische Programmierung[5][3][8].
- Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., & Oriolo, G.: Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer, 2010.
- Quigley, M., Gerkey, B., & Smart, W. D.: Programming Robots with ROS. O’Reilly, 2015.
- Offizielle Webseite: pib.rocks
- Wikipedia: pib (Roboter)
- Kategorie: Robotik
- Kategorie: Open Source
- Kategorie: Humanoider Roboter
- Kategorie: Embedded Systems
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[1] https://pib.rocks/de/
[2] https://www.christiani.de/schule/coding-und-robotics/pib-box-grower.html
[3] https://www.fb-pro.com/pib-roboter-systemhaertung/
[4] https://pib.rocks/de/build/
[5] https://de.wikipedia.org/wiki/Pib_(Roboter)
[6] https://3druck.com/industrie/3d-gedruckter-roboter-pib-gewinnt-german-design-award-2025-21144147/
[7] https://isento.de/magazin-beitrag/pib-ein-humanoider-roboter-zum-selberbauen/
[8] https://roscon2024.de/presentations/S6_P1__Der_humanoide_Roboter_pib_3d-druckbar_ROS-basiert_und_open_source.pdf