Seguidor de Linha.c

/* Primeiro Teste do Seguidor de Linha
 João Pedro Scherer Cipriani
 Equipe GaudérioBotz
 COLÉGIO TÉCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA */

const int V_MAX = 255;
const int V_LENTA = 255;

// atribuição de pinos aos motores
int pinMotorEsq = 9;
int pinMotorDir = 5;

// atribuição de pinos aos sensores
int pinSensorEsq = A0;
int pinSensorDir = A1;

// atribuição de variáveis aos valores medidos e calculados
int leituraSensorEsq = 0;
int leituraSensorDir = 0;
int offsetSensores = 0;

int velocidadeMotorDir = 0;
int velocidadeMotorEsq = 0;

void setup() {
	// definindo os pinos dos motores como saídas
	pinMode(pinMotorDir, OUTPUT);
	pinMode(pinMotorEsq, OUTPUT);

	// iniciando a serial
	Serial.begin(9600);
}

void loop() {
	// leitura dos sensores
	leituraSensorEsq = analogRead(pinSensorEsq);
	leituraSensorDir = analogRead(pinSensorDir);

	// comparação dos sensores
	calculaOffset(offsetSensores, leituraSensorEsq, leituraSensorDir);

	// definição das velocidades
	if (leituraSensorDir > 200 || leituraSensorEsq > 200) { //Para evitar que ele ande em superfície branca
		if (offsetSensores < 250) { // Para o caso de ambos os sensores estarem sobre a parte preta
			velocidadeMotorDir = V_MAX;
			velocidadeMotorEsq = V_MAX;
		} else {
			if (leituraSensorDir > 300) {
				velocidadeMotorDir = V_MAX;
				velocidadeMotorEsq = V_LENTA;
			} else if (leituraSensorEsq > 300) {
				velocidadeMotorEsq = V_MAX;
				velocidadeMotorDir = V_LENTA;
			}
		}
	} else if (leituraSensorDir < 200 && leituraSensorEsq < 200) {
		velocidadeMotorEsq = 0;
		velocidadeMotorDir = velocidadeMotorEsq;
	};

	imprimeValoresViaSerial(leituraSensorEsq, leituraSensorDir, offsetSensores);

	// Teste normal
	analogWrite(pinMotorDir, velocidadeMotorDir);
	analogWrite(pinMotorEsq, velocidadeMotorEsq);
}

void calculaOffset(int* offsetSensores, int* leituraSensorEsq,
		int* leituraSensorDir) {
	// comparação dos sensores
	offsetSensores = leituraSensorEsq - leituraSensorDir;
	offsetSensores = abs(offsetSensores); // módulo da diferença dos sensores
}

void imprimeValoresViaSerial(int leituraSensorEsq, int leituraSensorDir,
		int offsetSensores) {
	Serial.print("SensorEsq = ");
	Serial.print(leituraSensorEsq);
	Serial.print("   SensorDir = ");
	Serial.print(leituraSensorDir);
	Serial.print("   Diferenca Sensores = ");
	Serial.println(offsetSensores);
}