Seguidor de Linha

  /* Primeiro Teste do Seguidor de Linha
     João Pedro Scherer Cipriani   
     Equipe GaudérioBotz
     COLÉGIO TÉCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA */
      
      
    // atribuição de pinos aos motores
      int pinMotorEsq = 9;
      int pinMotorDir = 5;
            
    // atribuição de pinos aos sensores
      int pinSensorEsq = A0;  
      int pinSensorDir = A1;
      
    // atribuição de variáveis aos valores medidos e calculados
      
      int leituraSensorEsq = 0;
      int leituraSensorDir = 0;
      int offsetSensores = 0;
      
      int velocidadeMotorDir = 0;
      int velocidadeMotorEsq = 0;      
      
      void setup() {
        
      // definindo os pinos dos motores como saídas 
       pinMode (pinMotorDir, OUTPUT);
       pinMode (pinMotorEsq, OUTPUT);
      
      // iniciando a serial
       Serial.begin(9600); 
            
     }
     
      void loop() {
        
      // leitura dos sensores 
       leituraSensorEsq = analogRead (pinSensorEsq);
       leituraSensorDir = analogRead (pinSensorDir);
     
            
      // comparação dos sensores
       offsetSensores = leituraSensorEsq - leituraSensorDir;
       offsetSensores = abs (offsetSensores); // módulo da diferença dos sensores
       
      // definição das velocidades
     
        if (leituraSensorDir > 200 || leituraSensorEsq > 200) { //Para evitar que ele ande em superfície branca
        
          if (offsetSensores < 250) { // Para o caso de ambos os sensores estarem sobre a parte preta
        
           velocidadeMotorDir = 255;
           velocidadeMotorEsq = velocidadeMotorDir;     
          }
         
          else { 
           
            if (leituraSensorDir > 300) {
         
               velocidadeMotorDir = 255;
               velocidadeMotorEsq = 50;
          
             }
          
             else if (leituraSensorEsq > 300) {
         
             velocidadeMotorEsq = 255;
             velocidadeMotorDir = 50;
             }  
           }
        }
        
        else if(leituraSensorDir < 200 && leituraSensorEsq < 200)  {
          
          velocidadeMotorEsq = 0;
          velocidadeMotorDir = velocidadeMotorEsq;
          
        };  
          
         /*  Cálculo por conversão de escalas -- o motor não tem, com 
         as pilhas, força o suficiente para manter o movimento da roda
         quando o valor for muito baixo 
         
         velocidadeMotorDir = map (leituraSensorEsq, 0,1000, 20,255);
         velocidadeMotorEsq = map (leituraSensorDir, 0,1000, 20,255);  */ 

            
      // impressão 
      
         // impressão dos valores medidos para o serial
         Serial.print ("SensorEsq = ");
         Serial.print (leituraSensorEsq);
         Serial.print ("   SensorDir = ");
         Serial.print (leituraSensorDir);
       
         //soma
         Serial.print ("   Diferenca Sensores = ");
         Serial.println (offsetSensores);
                 
            
      // rodar os motores para testes
       
       // Teste normal
        analogWrite (pinMotorDir, velocidadeMotorDir);
        analogWrite (pinMotorEsq, velocidadeMotorEsq);
              
       // Ligar e desligar MotorEsq
        /*analogWrite (pinMotorEsq,255);
        delay (1000);
        analogWrite (pinMotorEsq,0);
        delay (1000);*/
        
        
        
                   
     }