舵机使用FT-SCS自定义协议，出厂时的串口默认配置，SMS舵机波特率默认为115200使用RS485总线通信，STS舵机默认波特率为1M使用TTL单总线通信，数据位 8，无校验，停止位 1；波特率可配置范围38400~1Mbps，默认通信地址（站号）为1。
如果功能地址采用两个字节数的数据，低位字节在前面地址，高位字节在后面地址
| 地址DEC | 地址HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值范围 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0x00 | 固件主版本号 | 1 | – | 只读 | |||
| 1 | 0x01 | 固件次版本号 | 1 | – | 只读 | |||
| 2 | 0x02 | END | 1 | 0 | 只读 | 0表示小端存储结构 | ||
| 3 | 0x03 | 舵机主版本号 | 1 | – | 只读 | |||
| 4 | 0x04 | 舵机次版本号 | 1 | – | 只读 |
| 地址DEC | 地址HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值范围 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 5 | 0x05 | 舵机ID | 1 | 1 | 读写 | 0 ~ 253 | 号 | 总线上唯一的主ID标识 |
| 6 | 0x06 | 波特率 | 1 | 0 | 读写 | 0 ~ 7 | 无 | 0-7分别代表波特率：1000000(0)，500000(1)，250000(2)，128000(3)，115200(4)，76800(5)，57600(6)，38400(7) |
| 7 | 0x07 | 应答返回延时 | 1 | 0 | 读写 | 0/50 ~ 253 | 2us | STS此地址无功能，最大可设置返回延时 254*2=508us，0表示最少返回延时，设置<50默认仍然为50（100us） |
| 8 | 0x08 | 应答状态级别 | 1 | 1 | 读写 | 0 ~ 1 | 无 | 0：除读指令与PING指令外其它指令不返回应答包；1：对所有指令返回应答包 |
| 9 | 0x09 | 最小角度限制 | 2 | 0 | 读写 | 0 ~ 4094 | 0.087度 | 多圈绝对位置控制时此值为0 |
| 11 | 0x0B | 最大角度限制 | 2 | 4095 | 读写 | 1 ~ 4095 | 0.087度 | 多圈绝对位置控制时此值为0 |
| 13 | 0x0D | 最高温度上限 | 1 | 70 | 读写 | 0 ~ 100 | °C | |
| 14 | 0x0E | 最高输入电压 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 0.1V | |
| 15 | 0x0F | 最低输入电压 | 1 | 40 | 读写 | 0 ~ 254 | 0.1V | |
| 16 | 0x10 | 最大扭矩 | 2 | 1000 | 读写 | 0 ~ 1000 | 0.1% | 上电赋值给48号地址转矩限制 |
| 18 | 0x12 | 相位 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 特殊功能字节，无特别需求不可修改 |
| 19 | 0x13 | 卸载条件 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 对应位设置1为开启相应保护，对应位设置0为关闭相应保护 |
| 20 | 0x14 | LED报警条件 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 对应位设置1为开启闪灯报警，对应位设置0为关闭闪灯报警 |
| 21 | 0x15 | 位置环P 比例系数 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 控制电机的比例系数 |
| 22 | 0x16 | 位置环D 微分系数 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 控制电机的微分系数 |
| 23 | 0x17 | 位置环I 积分系数 | 1 | 0 | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 控制电机的积分系数 |
| 24 | 0x18 | 最小启动力 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 0.1% | 设置舵机的最小输出启动扭矩 |
| 25 | 0x19 | 积分限制值 | 1 | 0 | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 最大积分值=积分限制值*4，0表示关闭积分限制功能，位置模式0与模式4生效 |
| 26 | 0x1A | 正向不灵敏区 | 1 | 1 | 读写 | 0 ~ 16 | 0.087度 | 最小单位为一个最小分辨角度 |
| 27 | 0x1B | 负向不灵敏区 | 1 | 1 | 读写 | 0 ~ 16 | 0.087度 | 最小单位为一个最小分辨角度 |
| 28 | 0x1C | 保护电流 | 2 | 511 | 读写 | 0 ~ 2047 | 6.5mA | 最大可设置电流为 500 * 6.5mA = 3250mA |
| 30 | 0x1E | 角度分辨率 | 1 | 1 | 读写 | 1 ~ 128 | 无 | 对传感器最小分辨角度的放大系数 |
| 31 | 0x1F | 位置偏移 | 2 | 0 | 读写 | 0 ~ 8191 | 0.087度 | 0 ~ 2047表示0 ~ 2047；2048 ~ 4095表示0 ~ -2047；4096 ~ 6143表示2048 ~ 4095；6144 |
| 33 | 0x21 | 运行模式 | 1 | 0 | 读写 | 0 ~ 2 | 无 | 0：位置伺服模式；1：电机恒速模式；2：PWM开环调速度模式；3：步进模式 |
| 34 | 0x22 | 保持扭矩 | 1 | 20 | 读写 | 0 ~ 254 | 1% | 进入过载保护后输出扭矩，如设20表示20%的最大扭矩 |
| 35 | 0x23 | 保护时间 | 1 | 200 | 读写 | 0 ~ 254 | 10ms | 当前负载输出超过过载扭力并保持的计时时长，如设200表示2秒，最大可设2.5秒 |
| 36 | 0x24 | 过载扭矩 | 1 | 80 | 读写 | 0 ~ 254 | 1% | 启动过载保护时间计时的最大扭力阀值，如设80表示80%的最大扭矩 |
| 37 | 0x25 | 速度闭环P比例系数 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 电机恒速模式（模式1）下,速度环比例系数 |
| 38 | 0x26 | 过流保护时间 | 1 | 200 | 读写 | 0 ~ 254 | 10ms | 最大可设置254 * 10ms = 2540ms |
| 39 | 0x27 | 速度闭环I积分系数 | 1 | – | 读写 | 0 ~ 254 | 无 | 电机恒速模式（模式1）下,速度环积分系数 |
| 地址DEC | 地址HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值范围 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 40 | 0x28 | 扭矩开关 | 1 | 0 | 读写 | 0 ~ 2 | 无 | 写0：关闭扭力输出；写1：打开扭力输出；写2：阻尼输出（STS舵机功能），写128：任意当前位置较正为2048 |
| 41 | 0x29 | 加速度 | 1 | 0 | 读写 | 0 ~ 254 | 8.7度/秒² | 舵机运行加/减速度，0表示最大加速度 |
| 42 | 0x2A | 目标位置 | 2 | 0 | 读写 | -32767 ~ 32767 | 0.087度 | 绝对位置控制方式，最大对应最大有效角度，BIT15为方向位 |
| 44 | 0x2C | PWM开环速度 | 2 | 1000 | 读写 | 0~1000 | 0.1% | PWM开环调速度模式下生效，BIT10为方向位 |
| 46 | 0x2E | 运行速度 | 2 | 舵机出厂默认最大速度 | 读写 | -32767 ~ 32767 | 0.732RPM/0.0146RPM | 控制电机最高运行速度，BIT15为方向位；速度0默认表示最高速度，可通过相位设置0表示停止；速度单位可通过相位设置，0.732RPM/0.0146RPM两种单位，速度单位设置为0.0146RPM，其精度也是0.732RPM |
| 48 | 0x30 | 转矩限制 | 2 | 最大扭矩（16），默认1000 | 读写 | 0 ~ 1000 | 0.1% | 用户可程序修改此值来控制堵转扭矩的输出 |
| 50~54 | 0x32~0x36 | 无定义 | 1 | |||||
| 55 | 0x37 | 锁标志 | 1 | 1 | 读写 | 0 ~ 1 | 无 | 写0关闭写入锁，写入EPROM地址的值掉电保存；写1打开写入锁，写入EPROM地址的值掉电不保存 |
| 地址DEC | 地址HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值范围 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 56 | 0x38 | 当前位置 | 2 | – | 只读 | – | 0.087度 | 反馈舵机当前绝对位置，BIT15为方向位；步进模式3返回当前位置与目标位置的步进差值，BIT15为方向位 |
| 58 | 0x3A | 当前速度 | 2 | – | 只读 | – | 0.732RPM/0.0146RPM | 反馈当前电机转动的速度，速度单位根据相位设置，BIT15为方向位 |
| 60 | 0x3C | 当前负载 | 2 | – | 只读 | – | 0.1% | 当前控制输出驱动电机的电压占空比，BIT10为方向位 |
| 62 | 0x3E | 当前电压 | 1 | – | 只读 | – | 0.1V | 当前舵机工作电压 |
| 63 | 0x3F | 当前温度 | 1 | – | 只读 | – | °C | 当前舵机内部工作温度 |
| 64 | 0x40 | 异步写标志 | 1 | 0 | 只读 | – | 无 | 采用异步写指令时，标志位 |
| 65 | 0x41 | 舵机状态 | 1 | 0 | 只读 | – | 无 | 对应位被置1表示相应错误出现 |
| 66 | 0x42 | 移动标志 | 1 | 0 | 只读 | – | 无 | 舵机在运动时标志为1，舵机到达目标并且停止时为0；舵机无更新目标位置保持为0 |
| 67 | 0x43 | 目标位置 | 2 | 0 | 只读 | – | 0.087度 | 当前目标位置 |
| 69 | 0x45 | 当前电流 | 2 | – | 只读 | – | 6.5mA | 反馈当前电机相电流 |
| 71 | 0x47 | 无定义 | 2 | – | 只读 | – | – |
| 地址DEC | 地址HEX | 功能名称 | 字节数 | 初始值 | 权限 | 取值范围 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 80 | 0x50 | 移动速度阀值 | 1 | – | 只读 | – | – | – |
| 81 | 0x51 | DTs(ms) | 1 | – | 只读 | – | – | – |
| 82 | 0x52 | 速度单位系数 | 1 | – | 只读 | – | – | – |
| 83 | 0x53 | Hts(ns) | 1 | – | 只读 | – | – | 20.83ns，sms舵机固件>=2.54有效，其它版本保持0 |
| 84 | 0x54 | 最大速度限制 | 1 | – | 只读 | – | – | 单位0.732rpm |
| 85 | 0x55 | 加速度限制 | 1 | – | 只读 | – | – | – |
| 86 | 0x56 | 加速度倍数 | 1 | – | 只读 | – | – | 加速度为0时加速度倍数生效，加速度倍数与加速度同时为0表示舵机响应速度最快 |
位数/位权重：说明
- BIT0（1）：驱动方向相位；(0)正向，(1)反向
- BIT1（2）：驱动桥模式；(0)无刷，(1)有刷，重启生效
- BIT2（4）：速度单位；(0)0.732RPM，(1)0.0146RPM
- BIT3（8）：速度模式；(0)速度0表示停止，(1)速度0表示最高速度
- BIT4（16）：角度反馈模式；(0)反馈单圈角度，(1)反馈全角度
- BIT5（32）：电压模式，(0)1.5K低压采样，(1)1K高压采样
- BIT6（64）：PWM频率，(0)24kHz，(1)16kHz
- BIT7（128）：位置反馈方向相位，(0)正向，(1)反向
注意： 如果同时设置多个位，舵机的相位值为各个位值之和。例如：原相位值为0，舵机运行反向，则相位值为128+1=129；
舵机状态：0表示正常，1表示异常
位数/位权重：说明
- BIT0（1）：电压状态
- BIT1（2）：磁编码状态
- BIT2（4）：温度状态
- BIT3（8）：电流状态
- BIT4（16）：----
- BIT5（32）：负载状态
- BIT6（64）：----
- BIT7（128）：----
注意： 如果同时有多种状态，舵机的状态值为各个位值之和。例如：电压过压/欠压与舵机过热，则舵机状态值为4+1=5；
卸载条件：0表示关闭，1表示开启
位数/位权重：说明
- BIT0（1）：电压保护
- BIT1（2）：磁编码保护
- BIT2（4）：过热保护
- BIT3（8）：过流保护
- BIT4（16）：----
- BIT5（32）：负载过载
- BIT6（64）：----
- BIT7（128）：----
注意： 如果同时设置多个位，舵机的卸载条件值为各位值之和。例如：电压保护与过热保护同时开启，则卸载条件值为4+1=5；
LED报警条件：0表示关闭，1表示开启
位数/位权重：说明
- BIT0（1）：电压报警
- BIT1（2）：磁编码报警
- BIT2（4）：过热报警
- BIT3（8）：过流报警
- BIT4（16）：----
- BIT5（32）：负载过载报警
- BIT6（64）：----
- BIT7（128）：----
注意： 如果同时设置多个位，舵机的LED报警条件值为各位值之和。例如：电压报警与过热报警同时开启，则报警条件值为4+1=5；