Comportamento do urso - roboi de mamão

urso.ino

#include <Servo.h> // Include the Servo library

Servo myServo; // Create a Servo object

const int SonarTrigger = 7;  // define o pino 7 como Trigger
const int SonarEcho = 8;     // define o pino 6 como Echo
const int led_olhos = 9;
const int buzzer = 10;
const int servo = 11; // Pino do servo


float distancia = 0;        // Use float para a distância (em cm)
unsigned long tempo = 0;    // Use unsigned long para o tempo (microssegundos)


void setup() {
  pinMode(buzzer, OUTPUT);
  pinMode(led_olhos, OUTPUT);
  pinMode(SonarTrigger, OUTPUT);  // Função de emitir o som (altofalante - Saída)
  pinMode(SonarEcho, INPUT);      //Função de receber um som (microfone - Entrada)
  myServo.attach(servo);

  Serial.begin(9600);             // Para escrever no monitor serial
}

void loop() {

 
  digitalWrite(SonarTrigger, LOW); // Estabiliza sensor
  delay(2);

  digitalWrite(SonarTrigger, HIGH); // Envia um pulso para ativar
  delay(10);
  digitalWrite(SonarTrigger, LOW);

  tempo = pulseIn(SonarEcho, HIGH); // Função que recebe um pulso e retorna o valor em tempo da duração deste pulso, em microsegundos
  distancia = tempo / 58.2; // Distancia = tempo * velocidade do som / 2 (Velocidade do som é 340 m/s)
  digitalWrite(led_olhos, LOW);
  
  myServo.write(0);

  Serial.print("Medir: ");
  Serial.println(distancia);

  if (distancia < 20 && distancia > 3) {
    digitalWrite(led_olhos, HIGH);
    
    Serial.println("mexe servo");
    myServo.write(100); 
    distancia = 0; // resolve bugs que até budha duvidaria em sua mais alta consciência

    for (int i = 75; i > 30; i--) {
      tone(buzzer, i);
      delay(25); 
    } 
    
    noTone(buzzer);
    distancia = 0; // resolve bugs que até budha duvidaria em sua mais alta consciência

  }

  
  distancia = 0; // resolve bugs que até budha duvidaria em sua mais alta consciência
  delay(100); // Mede a cada 1 segundo
  distancia = 0; // resolve bugs que até budha duvidaria em sua mais alta consciência

}