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这是一个完整的高性能分布式多机器人仿真平台技术方案。该方案结合了C++ 高保真物理/传感器仿真、WebSocket 实时通信以及Docker 容器化分布式控制，专为单服务器运行数十至上百个机器人的场景设计。

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🤖 高性能分布式多机器人仿真平台技术方案

1. 方案概述

本方案旨在构建一个轻量级、高并发、高保真的机器人仿真系统。

• 核心目标：在单台服务器上支持 50+ 个机器人同时运行，每个机器人拥有独立的控制栈（ROS/ROS2），进行真实的运动控制算法验证。
• 架构特点：

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{
   "configs":[
      {
         "devices":[
            "asd2323",
            "dsfas34"
         ],
         "config":{
            "depth_camera":{
               "enable":false

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// Compare eigen with traditional way of calculating large amount of standard deviation

// Result (Raspberry PI model 4B - Compiled with GCC 8.3 with -O3)
// Eigen: 1071 ms
// Traditional: 2464 ms

// Result (AMD Ryzen 5 4600G - Compiled with clang 13.0.0 with -O3):
// Eigen: 129 ms
// Traditional: 777 ms

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#include "string_slice.h"
#include "gf_string.h"
#include "jansson/jansson.h"
#include "pch_gis_runtime.h"
#include "tr_stdlib.h"

bool StringCharIter::Next(wchar32* cOut, int* consumedBytesOut) {
  int32_t c;

  const char* newStr = utf8_iterate(str_, length_, &c);

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Modifying an Existing Docker Image

To install a custom package or modify an existing docker image we need to

1. run a docker a container from the image we wish to modify
2. modify the docker container
3. commit the changes to the container as a docker image
4. test changes made to image

1.) Running a docker container from an image

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#!/usr/bin/env bash

sudo add-apt-repository -y ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt update

sudo update-alternatives --remove-all gcc
sudo update-alternatives --remove-all g++
sudo apt-get install -y gcc-4.8 g++-4.8 gcc-4.9 g++-4.9 gcc-5 g++-5 gcc-6 g++-6 gcc-7 g++-7

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-4.8 10