automa

automa.py

F(p)*e^(-to*p)

F(p) = somme de signaux simples
    retardés si possible

G static = 
    Valeur en régim permenant
Poles =
    p qui annule déno

p+1, avoir 1 au déno !

1/p inté
p dériv
1/to*p+1 passe bas
to*p/to*p+1 passe haut

H(p) =
    1
------
p^2/Wn^2 + 2E*p/Wn + 1

automa_2.py

classe = nb intégration
p^2 = classe 2
(au déno)

Erreur static =
    Echelon 1/p

Erreur trainage =
    Rampe a^2/p

Supperposition
S(p) = S1(p) + S2(p)

Routh
1) tout Ai > 0
2) methode du tableau

automa_3.py

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Compensation pole lent

C(p) = 
Gr*(1+Ti*p)
-----
Ti*p

H(p) = C(p)*H(p)

Gr = Gain à 135°
Ti = pole lent

automa_4.py

Marge de phase = passage à 0dB
Marge de Gain = passage à 180°