Mit der Klasse SitemapProvider.php könnt ihr eure Sulu Sitemap erweitern.
In der Klasse müssen lediglich die Routen in dem Array $routeNames angegeben werden.
Hier verwendet ihr die Namen, wie ihr sie in eurer routes.yaml definiert habt.
Diese werden dann in die allgemeine Sitemap aufgenommen.
Eine detaillierte Beschreibung findet ihr in meinem Blog Post https://blog.stefaniedrost.com/sulu-sitemap-mit-symfony-routen-erweitern/