try_servo.ino

#include <ESP32Servo.h>

// TOUCH SENSORS
#define TOUCH1 4   // T0 (GPIO 4)
#define TOUCH2 27  // T7 (GPIO 27)

// SERVOS
static const int servoPin = 18;
static const int servoPin2 = 19;

Servo servo1;
Servo servo2;

// Constantes para servo de rotação contínua
const int PARADO = 90;        // Servo parado
const int HORARIO = 0;        // Gira no sentido horário (velocidade máxima)
const int ANTI_HORARIO = 180; // Gira no sentido anti-horário (velocidade máxima)

// Variáveis de estado
int estadoAtual = PARADO;
unsigned long ultimaLeitura = 0;
const int intervaloLeitura = 50; // 50ms entre leituras

// Threshold do touch (ajuste conforme necessário)
const int THRESHOLD_TOUCH = 40;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(1000);
  Serial.println("=== INICIANDO - Servo MG996R 360° ===");
  
  // Aloca timers
  ESP32PWM::allocateTimer(0);
  ESP32PWM::allocateTimer(1);
  
  // Configura servos
  servo1.setPeriodHertz(50);
  servo1.attach(servoPin, 1000, 2000);
  servo1.write(PARADO);
  
  servo2.setPeriodHertz(50);
  servo2.attach(servoPin2, 1000, 2000);
  servo2.write(PARADO);
  
  Serial.println("Servos configurados e PARADOS");
  Serial.println("Touch1: Gira em um sentido");
  Serial.println("Touch2: Gira no sentido oposto");
  Serial.println("Solte: Para os motores");
}

void loop() {
  // Controle de tempo para evitar leituras excessivas
  unsigned long tempoAtual = millis();
  if (tempoAtual - ultimaLeitura < intervaloLeitura) {
    return;
  }
  ultimaLeitura = tempoAtual;
  
  // Lê os sensores touch
  int touch1 = touchRead(TOUCH1);
  int touch2 = touchRead(TOUCH2);
  
  // Debug (comente se quiser menos mensagens)
  Serial.print("T1: ");
  Serial.print(touch1);
  Serial.print(" | T2: ");
  Serial.print(touch2);
  Serial.print(" | Estado: ");
  Serial.println(estadoAtual);
  
  // Determina o novo estado baseado nos touches
  int novoEstado = PARADO;
  
  if (touch1 < THRESHOLD_TOUCH) {
    novoEstado = HORARIO; // ou ANTI_HORARIO, se quiser inverter
  } 
  else if (touch2 < THRESHOLD_TOUCH) {
    novoEstado = ANTI_HORARIO; // ou HORARIO, se quiser inverter
  }
  
  // Só envia comando se o estado mudou
  if (novoEstado != estadoAtual) {
    estadoAtual = novoEstado;
    
    servo1.write(estadoAtual);
    servo2.write(estadoAtual);
    
    // Mensagens de debug
    if (estadoAtual == PARADO) {
      Serial.println(">>> MOTORES PARADOS");
    } else if (estadoAtual == HORARIO) {
      Serial.println(">>> GIRANDO: Sentido Horário");
    } else if (estadoAtual == ANTI_HORARIO) {
      Serial.println(">>> GIRANDO: Sentido Anti-Horário");
    }
  }
}